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        AgiBot World數(shù)據(jù)集中涵蓋的場景具備多樣化和多元化特點(diǎn)，從抓取、放置、推、拉等基礎(chǔ)操作，到攪拌、折疊、熨燙等復(fù)雜動作，幾乎涵蓋了人類日常生活所需的絕大多數(shù)場景。比如，其中一個視頻展示的是機(jī)器人在電腦主機(jī)中內(nèi)存條的過程，這需要機(jī)器人毫米級精細(xì)控制，稍有不慎就可能導(dǎo)致設(shè)備損壞，其如神經(jīng)纖維般靈敏的末端觸覺傳感器，助力機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了精準(zhǔn)的對接；還有試圖教會機(jī)器人如何用洗碗機(jī)的視頻——在這條數(shù)據(jù)中，展現(xiàn)了廚房水池里勺筷碗盤層層堆疊，機(jī)器人將雜亂的餐具一一準(zhǔn)確無誤地整理至洗碗機(jī)相應(yīng)卡槽中，操作流程長且動作十分繁瑣。AgiBot World數(shù)據(jù)集中收錄了80多種日常生活中的多樣化技能視頻，讓機(jī)器人能夠“十八般武藝樣樣精通”。

        AgiBot World數(shù)據(jù)集誕生于米蘭自建的大規(guī)模數(shù)據(jù)采集工廠與應(yīng)用實(shí)驗基地，空間總面積超過4000平方米，包含3000多種真實(shí)物品，一方面為機(jī)器人大規(guī)模數(shù)據(jù)訓(xùn)練提供場地，另一方面真實(shí)復(fù)刻了家居、餐飲、工業(yè)、商超和辦公五大核心場景，全面覆蓋了機(jī)器人在生產(chǎn)、生活中的典型應(yīng)用需求。

        家居場景再現(xiàn)人類真實(shí)住宅布局，包括臥室、客廳、廚房、衛(wèi)生間等核心空間，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人家務(wù)清潔、物品整理和廚房任務(wù)等。工業(yè)場景模擬分揀與物流自動化，復(fù)刻工業(yè)倉庫與生產(chǎn)線，包括分揀系統(tǒng)、打包設(shè)備、傳輸帶等，可以實(shí)現(xiàn)物料分揀、包裝打包、物流搬運(yùn)等。通過多場景的高度還原與任務(wù)設(shè)計，AgiBot World為機(jī)器人研發(fā)和測試構(gòu)建了實(shí)現(xiàn)具身智能的必要條件。

        像這樣類似的真實(shí)場景AgiBot World百萬真機(jī)數(shù)據(jù)集中有100多種，家居占40%、餐飲20%、工業(yè)20%、商超10%以及辦公場景10%，其中80%的任務(wù)均為長程任務(wù)，任務(wù)時長集中在60s-150s之間，并且包含多個原子技能，長程數(shù)據(jù)是DROID和OpenX-Embodiment 的10倍以上，3000多種物品基本涵蓋了這五大場景，同時還在不斷豐富中。

場景和任務(wù)分布

各個場景物品分類

數(shù)據(jù)集時長分布

        機(jī)器人能夠如此靈活智能、勝任多種任務(wù)和技能，也得益于米蘭對于機(jī)器人本體的迭代升級——我們?yōu)闄C(jī)器人安裝了8個環(huán)繞式布局的攝像頭，讓機(jī)器人可以實(shí)時360度全方位感知周圍環(huán)境的動態(tài)變化；配備6自由度靈巧手，保障動作精準(zhǔn)且靈活，同時末端還增加了六維力傳感器和高精度觸覺傳感器，能夠感知力的微小變化，做到“拿捏有度”；機(jī)器人全身擁有32個主動自由度，能夠靈活應(yīng)對多種復(fù)雜任務(wù)。

        同時，數(shù)據(jù)集的質(zhì)量，也是決定機(jī)器人能否快速學(xué)習(xí)的關(guān)鍵。AgiBot World中的數(shù)據(jù)，都需歷經(jīng)一套嚴(yán)苛的流程與驗證鏈路。在項目之初，我們便邀請學(xué)界、工業(yè)界、消費(fèi)者等多方介入提出建議，不斷迭代流程設(shè)計規(guī)劃；數(shù)據(jù)采集質(zhì)量環(huán)節(jié)，無論是采集員還是采集質(zhì)量，均由完善的管理體系和專業(yè)的管理團(tuán)隊全程保障；對于采集到的數(shù)據(jù)本身，將通過端、云兩側(cè)嚴(yán)格篩選，自動剔除不符合要求的數(shù)據(jù)，再由專業(yè)的審核員逐幀審核，確保每一個動作都符合任務(wù)標(biāo)準(zhǔn)；最后，這些數(shù)據(jù)還會通過算法進(jìn)行二次驗證，全方位筑牢數(shù)據(jù)質(zhì)量防線。

        高質(zhì)量的數(shù)據(jù)集對于當(dāng)下具身智能技術(shù)的發(fā)展尤為重要。現(xiàn)有開源數(shù)據(jù)集，或多或少都存在采集流程缺乏標(biāo)準(zhǔn)化、機(jī)器人構(gòu)型過時、數(shù)據(jù)質(zhì)量格式參差不齊等問題，在機(jī)器人策略學(xué)習(xí)的過程中甚至?xí)砀弊饔谩?/p>

谷歌OXE數(shù)據(jù)集，任務(wù)缺少真實(shí)生活場景，

本體多樣，數(shù)據(jù)質(zhì)量和格式參差不齊

        米蘭在此刻開源全球首個基于全域真實(shí)場景、全能硬件平臺、全程質(zhì)量把控的百萬真機(jī)數(shù)據(jù)集AgiBot World，是具身智能技術(shù)發(fā)展的重大突破和里程碑事件，更是推進(jìn)具身智能通用人工智能（AGI）實(shí)現(xiàn)的重要加速器。我們通過匯聚頂尖資源與技術(shù)力量，將共同推動具身智能發(fā)展新范式，加速人類邁向通用人工智能的新時代，在全球范圍內(nèi)奠定中國在這一前沿領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)地位。

        未來，米蘭機(jī)器人將陸續(xù)開源千萬仿真數(shù)據(jù)，以支持更泛化和更通用的大模型訓(xùn)練；將發(fā)布具身基座大模型，可支持模型微調(diào)，賦能千行百業(yè)；發(fā)布全套工具鏈，實(shí)現(xiàn)采集、訓(xùn)練和評測完美閉環(huán)；為激發(fā)創(chuàng)新的無限潛能，我們還將舉辦一系列AgiBot World Challenge，歡迎科技愛好者加入我們！